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ROS1
可视化话题节点与话题
rosrun rqt_graph rqt_graph新建功能包
catkin_create_pkg XXXXXX std_msgs rospy roscpp查看tf树
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_treelaunch中启动另一个launch
ROS2
如何launch的
ros2 launch spacemouse_publisher spacemouse_publisher.launch.pyspacemouse_publisher.launch.py
spacemouse_publisher.launch.pyros2 launch 会加载这个 Python 文件，并自动调用文件里约定好的工厂函数：包和节点的关系
- 包 = “装节点的容器”
- 一个包里可以包含 一个或多个节点。
- 也可以只包含消息定义、配置文件，不一定必须有节点。
- 节点 = “运行的程序”
- 只能在某个包里定义，编译/安装后，才能被 ROS 调用。
查看包的位置
ros2 pkg prefix